AGV 项目验收怎么做

一、合同里必须写死的三件事

验收扯皮的根源，几乎都在合同阶段埋下。采购文件里写"运行稳定、精度高、效率满足生产要求"，这三个词没有一个能测。签之前把下面三件事固定下来，后面能省掉大半争议。

指标要可测

把形容词换成数字：额定负载多少公斤、重复定位误差不超过多少毫米、单趟循环时间多少秒、连续运行多少小时允许停几次。每一项都要有唯一的测试条件，比如"满载、常温、路面平整、单机运行"。

测试方法要指定

同一个精度，站在车头测和站在货叉测结果不一样。合同里要写明：谁测、用什么工具、测几次、取最大值还是平均值、在哪个位置取点。没写清楚，甲乙双方各测一遍，必然吵。

不达标怎么办

要有整改期限、复测次数上限、以及复测仍不达标时的处理方式。常见写法是：首次不达标，供方在若干工作日内整改并复测；复测两次仍不达标，需方有权退货或按比例扣款。这一条供应商敢不敢签，基本能看出他对自家产品的信心。

二、出厂验收：在厂里把问题跑掉

车还在供应商车间的时候，是改起来最便宜的时候。这一阶段至少跑四项。

• 负载测试。装到额定负载跑全程，再静置保压一段时间看车体变形和轮组下沉。标称 500 kg 的车，要能稳定跑到 500 kg，而不是"理论上可以"。
• 导航精度。同一对接点重复停靠 30 次，记录每次的实际偏差。看离散度，不看单次最好值，把最好那一次拍下来当宣传的，业内很常见。
• 续航实测。满载连续跑，跑到低电告警为止，看实际时长。标称 12 小时的车如果在满载加频繁启停的工况下只能跑 8 小时，这个差别必须在验收单上体现。
• 空跑老化。连续空跑几十小时，看有没有卡死、丢定位、通信掉线。很多装配问题只有跑够时间才暴露。

艺景的出货检验按这个思路做：负载、导航精度、续航三项全测，合格才放行。目前出厂合格率 99.8%，剩下那 0.2% 基本都在这三项里被拦下来，而不是到了客户现场才发现。

三、现场验收：三个阶段，一个都不能跳

现场验收最容易被压缩成"跑一圈看看"。跳过的阶段，三个月后都会以故障的形式回来。

第一阶段：单机空载跑通

一台车，不装货，跑完全部路径和全部点位。这一阶段验的是地图、路径、通信和调度对接，不是载重能力。同期把急停、手动接管、恢复流程都演一遍：操作工必须会按急停，这是安全底线，也是出事时唯一有效的动作。

第二阶段：满载跑真实节拍

按实际物料装车，按实际节拍跑。这里最常出现的偏差是：方案阶段按理论速度算出的节拍，在现场因为加减速、等门、等人、等充电，实际只有七成。所以验收要测端到端的循环时间，不是车间的最高速度。

第三阶段：多车与混流跑通

上到目标车数，同时安排人员走动、叉车作业。这一阶段专治单机测试看不见的病：路口互相等待死锁、充电桩排队、临时堆料堵住主通道、行人横穿导致车队集体停摆。调度系统的水平，只在这一阶段看得出来。

四、精度到底怎么测

标称 ±5 毫米的车，和现场能不能对上是两回事。三个原则：

• 测对接点，不测车体。真正要准的是货叉、辊筒、顶升销和输送线接口的位置，不是车壳。测点选错，数字再漂亮也没意义。
• 用硬基准，不用目测。地面划线、卷尺、肉眼对齐都是自欺欺人。用标记板配激光测距，或在对接位装百分表，读数才算数。
• 记录最大值。30 次里最差的两次，才是你未来每天要面对的情况。平均值会掩盖偶发的几厘米偏差，而那几次往往就是撞机的时刻。

如果对接的是输送线、机床或充电桩，建议把"连续 100 次对接成功率"作为验收指标，比单次精度更贴近实际。

五、稳定性：72 小时连续运行

这是最能照出真相的一项，也是供应商最想跳过的一项。规则要提前约定：

• 连续运行 72 小时，允许的非计划停机次数与单次最长恢复时间，写进合同。
• 每一次停机都要记录原因并归类：硬件、软件、网络、还是人为操作。分类统计比总次数更有价值。
• 计算平均无故障间隔和平均修复时间。前者反映可靠性，后者反映售后响应，两个数都值得盯。
• 期间不允许"人工干预蒙混过关"，比如车卡住后由工程师手动拖回再继续计时。

跑不满 72 小时的项目，通常不是车不行，而是现场条件没准备好，这一点下一节会讲。

六、七类异常场景，必须现场演一遍

正常流程跑通只是及格线。真正的验收是看它出问题时的表现。下面七项建议逐条演示并记录：

1. 突然断电。车应立即抱闸停住，不应滑行。恢复供电后能重新定位继续。
2. 网络中断。车执行完当前任务就地等待，不应带着错误地图乱走。
3. 人为阻挡。人站到车前，车应先减速后停下，人离开后自动恢复，不需要人工重启。
4. 地面标识损坏。二维码磨损或被油污覆盖、磁条被叉车压断时，车应报警并停在安全位置，而不是原地打转。
5. 充电桩被占。调度应重新分配，或让低电车排队等待，不能出现两台车对峙。
6. 急停被按下。整车立即断电停止，解除后必须人工确认才能恢复运行，这是安全规范，不能设计成自动复位。
7. 上位系统掉线。仓储或制造系统断开时，车应把当前任务做完再等待，不应半途丢弃货物。

七、验收最容易卡住的四个地方

• 上位系统没准备好。WMS 的接口文档迟迟不给，验收只能测单机，等于白跑。
• 地面比图纸差。图纸上写环氧地坪，现场是起砂的老水泥，二维码贴不住、精度掉得厉害。勘测时带一把水平尺和一把卷尺，比看图纸有用。
• 节拍按峰值定。拿最忙那天的数据做设计目标，设备只能长期超负荷运行，验收必然不达标。
• 没约定谁准备数据。点位坐标、货位信息、物料编码由谁录入、什么时候交，不写清楚，验收当天就在现场输数据。

把验收标准写进合同的另一个好处：它会反过来帮你筛供应商。愿意在合同里认领数字的，通常是有自己产线和自己算法的；只肯写"满足使用要求"的，后面大概率要靠人情推动。

八、可以直接抄的验收表

下面这张表按项目实际调整数值即可，左边是要测的项，右边是建议的判定方式。

这张表建议作为合同附件，和报价单一起签。验收当天逐行打勾，双方签字。

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