一、四种方案，四种活
选型的第一个问题不是“买什么车”，而是“这段活要不要人跟着”。负载、精度、节拍三个数一定下来，方案基本就定了。
| 方案 | 适合干的活 | 负载 | 导航 | 不适合 |
|---|---|---|---|---|
| AGV 自动导引车 | 固定工位之间的重复搬运，路线一年不变 | 500 kg | 磁条＋二维码 | 通道频繁改动、需要绕开临时障碍 |
| AMR 自主移动机器人 | 仓储拣选、柔性产线，货位和人流经常变 | 300 kg | 自然导航（激光 SLAM） | 地面大面积反光、长走廊无特征的环境 |
| 智能巡检机器人 | 配电房、机房、厂区夜间巡检，替代人走固定路线 | 50 kg | 激光 SLAM | 需要攀爬、涉水、高温直接接触的场景 |
| 定制化行走小车 | 超重、超长、超温的特殊物料运输 | 100 ~ 2000 kg | 按现场定 | 预算紧、工期短、需求还没定清楚的项目 |
一个常见误解是把 AGV 当成“低配 AMR”。两者的差别不在先进程度，而在成本结构：AGV 把成本花在地面标识和施工上，AMR 把成本花在传感器和算力上。通道五年不动，AGV 的综合成本通常更低；半年改一次布局，改一次 AGV 就要重铺一次地面，账立刻反过来。
三、选型六问
按顺序回答这六个问题，方案会自己浮出来。任何一问答不上来，说明还没到询价阶段。
- 1. 搬什么，多重，什么形状？
- 给出最大件的重量、尺寸和重心位置。托盘、料箱、卷料、超长件的上装方案完全不同，这一步决定底盘还是整机。
- 2. 从哪搬到哪，一天几趟？
- 画出起终点和途经区域，标出最窄通道宽度和门洞高度。日趟次决定需要几台车，而不是先买车再凑活。
- 3. 精度要求多少？
- 对接输送线、机床、充电桩需要厘米级；只要送到区域、人工再接手，分米级就够。精度每提高一档，成本上一个台阶。
- 4. 现场有没有人车混行？
- 有叉车和人员流动的现场必须配避障与声光提示，安全配置不是选配。人车完全隔离的产线可以简化。
- 5. 布局多久改一次？
- 三年不动的选磁条或二维码，半年一改的选激光 SLAM。这个答案直接决定导航方式和长期成本。
- 6. 谁来调度，跟谁对接？
- 单台车可以本地跑，三台以上就需要调度系统；要和 WMS、MES 通信，得先确认对方的接口类型和数据格式。
四、20 个采购高频问题
这些问题来自实际询盘。答案先给结论，再给理由。
AGV 和 AMR 到底差在哪？
差在“路”存在哪里。AGV 的路在地面上（磁条、二维码），车按标识走；AMR 的路在地图里（激光 SLAM 建的环境地图），车自己判断怎么走。所以 AMR 能绕开临时堆放的物料，AGV 遇到障碍只会停下等。
我的产线该选 AGV 还是 AMR？
看布局变更频率。工位和通道三年不变、预算敏感，选 AGV；产线按订单调整、通道经常被占用，选 AMR。如果既要省钱又要柔性，可以主线用 AGV、支线用 AMR，由同一套调度系统管。
5 毫米定位精度算什么水平？
属于对接级精度，够用于输送线、充电桩、机床上下料。艺景自研导航算法的定位误差 ≤5 毫米。人工开叉车对接通常有几十毫米误差，毫米级的意义在于设备能自动对位，不需要人扶一把。
巡检机器人能替代人工巡检吗？
能替代“走过去看仪表”这部分，替代不了判断和处置。它按固定路线定时跑，采集仪表读数、温度、声音和图像，超阈值报警；发现异常后仍需要人来判断和处置。价值在于频率稳定、记录可追溯，人不必凌晨三点走一趟。
一台 AGV 大概多少钱？
没有统一报价，因为同叫 AGV 的两台车可能差三倍。价格主要由四个变量决定：负载与车体结构、导航方式与传感器配置、上装机构（顶升、辊筒、牵引）、调度系统的车数授权。给出这四个数才能报出有意义的价。
交付周期多久？
标准机型与定制项目差别很大。标准机型在常规配置下交付较快；涉及底盘改设计、上装开发、现场施工的项目周期更长。准确周期要在需求勘测后按方案排产确认，我们不做“一律 30 天”这种承诺。
需要改造地面吗？
看导航方式。磁条要开槽或贴条，二维码要贴码，两者都要求地面平整、无深坑和明显坡度；激光 SLAM 不在地面做任何施工，但要求环境有稳定的墙面、立柱或货架可供建图。老厂房地面起砂严重时，先做地坪比先买车更要紧。
现有 WMS / MES 能对接吗？
能，前提是先确认接口。控制器提供 Ethernet 与 RS485 接口，调度系统通过标准协议与上位系统交换任务和状态。实际对接前需要对方提供接口文档或数据库视图，这一步通常在方案阶段就排掉，避免上线前才卡住。
一台车能拉多重？
标准机型 500 kg，定制车上限 2000 kg。AGV 500 kg、AMR 300 kg、巡检机器人 50 kg，定制化行走小车覆盖 100 ~ 2000 kg。超重件还要看地面承重和坡度，不是只看标称值。
多台车怎么避免撞车？
靠调度系统统一分配路段，加上车端避障双保险。调度系统给每台车分配路径和路段占用权，路口做交通管制；车端激光与超声传感器负责发现未预期的障碍并减速停车。单靠车端避障在车多时会互相堵死，单靠调度又防不住人突然出现。
电池够用一班吗？充电怎么安排？
AGV 标称 12 小时，AMR 10 小时，巡检机器人 8 小时，够覆盖单班。多班倒的现场配自动充电桩，车在空闲时段自己回去补电，不占用生产时间。低温环境续航会下降，冷库项目要按实际温度重新核算。
车间人车混行，安全怎么保证？
三层：车端避障、区域限速、物理隔离。车体配激光避障与接触式防撞条，人靠近先减速后停；调度里对人员密集区设限速区；必要时用地面划线或护栏把车行道和人行通道分开。具体配置要按现场人流密度定。
停电或者网络断了，车会怎样？
断电即停，不会失控滑行。驱动带抱闸，失电抱死；恢复供电后重新定位再继续。网络中断时车执行完当前任务就地等待，不会带着错误的地图乱走。这是调度系统设计里必须做掉的失效场景。
后期维护和备件怎么办？
易损件常备，远程先诊断。轮组、电池、传感器是主要消耗件。常见故障先通过日志远程判断，减少上门次数；西安本地可到场，外省项目按服务协议约定响应时间。整机出厂前过 IQC、IPQC、OQC 三道检验，出厂合格率 99.8%。
能不能只买底盘，上装我自己做？
可以。提供底盘与控制接口，客户按自己的工艺做上装。需要约定的是机械安装孔位、供电规格、通信协议三件事，这三样在打样前定死，后面接起来才不会反复改。
巡检机器人能发现哪些异常？
看得见、听得见、测得到的都能记录。仪表读数、指针位置、指示灯状态、设备表面温度、异常声音与异味区域、人员闯入。具体识别项取决于搭载的传感器和算法配置，需要按被巡检设备清单逐项确认，不能一句“都能识别”带过。
你们在哪些行业有落地？
工业制造、物流仓储、科研机构三类现场。产品覆盖工厂物料搬运、仓储货物运输、产线作业、电力与机房巡检、高校与研究所的实验平台。具体案例见案例展示。
老厂房通道窄、地面不平，能上吗？
多数能，但要先量。关键三个数：最窄通道净宽、门洞净高、最大坡度。车宽要留出至少一个人侧身的余量；起砂、开裂、有沟槽的地面要么修补，要么改用对地面容忍度高的方案。这一步必须现场勘测，图纸上量不出来。
定制项目从哪一步开始？
从拍现场照片开始。把车间照片、工艺流程图和要搬的物料清单发过来，三个工作日内出初版方案，再谈勘测和报价。需求还没想清楚就谈价格，最后一定改。
怎么判断一家 AGV 厂商靠不靠谱？
看三件事：导航算法是不是自己的、生产是不是自己的、验收标准敢不敢写进合同。算法外购的厂商改一个现场就要等上游；没有自己车间的厂商交付节奏不受控；不敢写验收指标的，参数大概率是宣传值。艺景的导航算法、控制器和整机都在自己手上，2014 年成立至今专注这一件事。
五、四个常见误区
这四条每年都会在项目评审会上出现一次。
- 误区一：先买两台试试
- 单台车跑通不等于系统跑通。多车调度、路口管制、充电排队这些问题只有在上到第三台时才暴露，试点应该按目标规模的一半来设计。
- 误区二：精度越高越好
- 精度每提一档，传感器和标定成本都上涨。对接类工位需要毫米级，区域配送分米级就够，为不需要的精度付钱是最常见的浪费。
- 误区三：把 AGV 当纯设备采购
- 它是要嵌进现有流程的。谁下任务、异常谁处理、盘点怎么对账，这些流程问题不解决，车到了也只能停着。
- 误区四：忽略地面和充电位
- 方案阶段最容易漏的两项。地面平整度不够会持续掉精度，充电位没预留会被迫拉长线缆或改布局，两项都在土建之后才发现就贵了。
六、询价前请准备这七项
资料齐了，方案和报价才有意义。缺哪项我们会在勘测时补。
- 物料清单
- 每种物料的重量、外形尺寸、包装形式、是否可堆叠。
- 流向图
- 起点、终点、途经区域，一张手绘草图就够。
- 节拍要求
- 每小时多少趟、单趟允许多长时间，决定车数。
- 通道尺寸
- 最窄通道净宽、门洞净高、坡道坡度。
- 地面情况
- 地坪材质、平整度、有无起砂开裂、是否允许开槽贴码。
- 环境条件
- 温度区间、粉尘、油污、是否有防爆要求。
- 上位系统
- WMS 或 MES 的厂商、接口类型、能否提供接口文档。
七、术语表
评审会上最容易各说各话的十几个词。
- AGV
- Automated Guided Vehicle，自动导引车。按地面预设标识（磁条、二维码、反光板）行驶的搬运车。
- AMR
- Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人。靠环境地图自主规划路径，遇到障碍可绕行。
- SLAM
- Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图。车一边走一边记环境特征，同时算出自己在哪。
- 自然导航
- 不依赖地面标识，直接用激光雷达扫描墙面、立柱等固有特征定位。也叫无轨导航。
- 差速驱动
- 左右两轮独立驱动，靠速度差转向。结构简单、成本低，转弯半径小但不能横移。
- 舵轮
- 驱动与转向一体的轮组，可原地旋转和斜行。重载车常用，成本高于差速。
- 顶升 / 潜伏 / 牵引
- 三种上装形式：钻到料架下方顶起来、藏在料车底部拖着走、用挂钩牵引列车。
- 调度系统
- 多车的大脑，负责任务分配、路径规划、路口管制和充电排队，通常也负责和 WMS 对接。
- WMS / MES
- 仓储管理系统 / 制造执行系统。前者管库存和出入库，后者管工单和产线节拍。
- IP65
- 防护等级。6 级防尘（完全防尘），5 级防水（防喷水）。控制器按此等级设计。
- IQC / IPQC / OQC
- 来料检验、过程控制、出货检验。三道关卡依次卡住外购件、在制品和成品。
- OEE
- 设备综合效率，由可用率、性能率、良品率相乘得出。评估自动化投入产出时常用的指标。
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