一、两种导航在做两件不同的事
二维码导航是绝对定位：地面贴一张码，车跑到码上拍照，立刻知道自己在地图上的第几号点、朝向偏了几度，然后按坐标推算到下一个码。它的世界是离散的，由一张张码连成网。
激光 SLAM 是相对定位加环境匹配：车用激光雷达扫周围的墙、柱子、货架，把这一帧点云和预先建好的地图做匹配，估出自己在哪。它的世界是连续的，靠环境特征说话。
这个差别决定了一切。二维码的信标是人工放的，位置绝对准确，所以定位稳；激光 SLAM 的信标是环境本身，环境变一点，匹配就会飘一点。反过来说，二维码只认码，路上多个托盘它不知道；SLAM 看得见，能绕。
二、成本账：贵的不在车上，在施工和改造
询价时很多人只比单台报价，这几乎一定会选错。真正拉开差距的是三笔钱：一次性施工、后续改造、以及长期的维护人力。
| 比较项 | 二维码 / 磁条导航 | 激光 SLAM 导航 |
|---|---|---|
| 一次性施工 | 要贴码或铺磁条，按点位和距离计价，工期与面积成正比 | 建图即可，一台车跑几圈完成，几乎没有土建 |
| 改一条通道 | 重新贴码、重新标定、重新跑图，改造期间该段停用 | 重跑一遍建图，通常几小时内完成 |
| 精度稳定性 | 每个点都有绝对校正，长期不漂 | 依赖特征匹配，长走廊、空场地、大面积玻璃处易漂，需二次校正 |
| 日常维护 | 码被叉车压坏、油污盖住、地坪翻修铲掉，都要补 | 地图要跟着现场改；雷达镜面要定期擦 |
| 对地面的要求 | 平整、干净、无油污积水，码不能被遮挡 | 要求低，但地面过滑会影响里程计推算 |
| 动态避障 | 能停能等，但绕行能力弱，通常按固定路径让行 | 可实时重规划绕开临时障碍 |
| 适合的现场 | 工艺稳定、节拍固定、通道不动的产线 | 仓储、混线生产、人车共用通道 |
按经验，二维码方案的施工投入能占到项目总价的相当一部分，而这笔钱在车间改造时会再花一次。SLAM 前期省下来的施工费，会在后续每次改布局时继续省。所以真正要问的问题不是"哪个便宜"，而是这个车间未来三年会改几次。
三、精度账：先问清楚"停多准"
精度是选型里最容易被放大的指标。厂商彩页上的定位误差通常是特定条件下的最优值，落地后能不能保持，取决于现场的校正手段。判断方法很简单：看这个精度靠什么维持。
二维码：精度来自外部基准
车每次经过码都会获得一次绝对校正，误差不累积。所以它能稳定做到毫米级重复定位，适合对接输送线、机床上下料、充电桩这类"差几毫米就插不进去"的场景。
激光 SLAM：精度来自算法加二次校正
纯靠点云匹配，重复定位一般在厘米级，且会随环境特征丰富程度波动：四周都是货架和设备的区域很准，空旷大厂房和长直走廊就弱。要做到毫米级，得在对接点加东西：贴码、装反光板、或者上视觉二次对位。加了之后效果好，但要清楚这是“激光导航加校正”，不是激光导航天生就准。
选型时把精度要求拆成两类：行驶精度和停靠精度。前者决定会不会蹭到货架，后者决定能不能插进工位。多数项目对行驶精度只要厘米级，对停靠精度才要毫米级，而这两件事可以用不同手段解决。
四、现场条件决定一半答案
同样的需求，换个车间结论就变。下面六项现场条件，任何一项不满足都会把方案推向另一边。
五、混合方案：多数项目的真实答案
非此即彼的选择其实很少。工程上常见的做法是分层：
- 干道用激光导航：主通道长、路况杂、经常有临时障碍，能实时绕行，改造时不用动地面。
- 对接点用二维码或反光板：工位、充电桩、提升机口这些必须停准的位置，贴码做绝对校正，把误差锁在毫米级。
- 关键路口加辅助信标：长走廊和空旷区容易丢位，隔一段加反光板，等于给 SLAM 装上里程桩。
这样既拿到了 SLAM 的柔性，又拿到了二维码的精度，代价是前期设计要多花一点工夫，以及现场多一道"码的维护"这件事。值不值，取决于你的对接点有多少个：只有三五个工位，混合方案很划算；全厂两百个点位，就要算清楚补码的人力。
六、六问决策表
把下面六问答完，方案基本就定了。答"是"多的那边就是答案。
| 问题 | 答"是"时倾向 |
|---|---|
| 未来三年车间布局会改吗 | 激光 SLAM |
| 通道里常有临时堆料或行人穿行吗 | 激光 SLAM |
| 需要毫米级对接输送线、机床或充电桩吗 | 二维码（或混合方案） |
| 通道长期被固定设备占满、几乎没有余量吗 | 二维码 |
| 现场有成片的空墙、玻璃或卷帘门吗 | 二维码 |
| 厂里有专人能管地面和标签吗 | 二维码可持续 |
七、四个常见误区
误区一：SLAM 不用施工，装上就能跑
建图确实不需要土建，但建图本身要人跑、要标定、要处理建图时混进去的动态物体（人、叉车、临时货堆），否则地图里会留下"幽灵墙"，车会莫名绕路。建图质量直接决定后期稳定性，这一步不能省。
误区二：二维码是老技术，早晚被淘汰
二维码的问题从来不是精度，而是柔性。在工艺稳定、节拍固定的产线上，它依然是性价比最高的选择，而且维护简单，坏了补一张就行。技术新旧不构成理由，现场条件才构成理由。
误区三：精度越高越好
精度每提高一档，成本和调试时间都上一个台阶。区域配送、仓库转运这类场景，分米级完全够用，硬要毫米级等于给不需要的地方付钱。先分清哪些点位真的需要精停，再决定给哪几个点加校正。
误区四：导航方式选对了，项目就成了
导航只是底子。真正决定项目成败的往往是调度逻辑、充电策略、异常处理（车被挡住怎么办、任务超时怎么重派）、以及与上位系统的对接。这些不写清楚，再好的导航也跑不顺。相关判断顺序可以看选型指南，验收环节的标准见AGV 项目验收怎么做。